形意拳为岳 穆王所发明，讼穆王名飞字鹏举，河南汤阴县人也。南宋名臣，幼时臂力过人，喜武技，动辄耍枪抡棒。飞之师是一位文武超群的 仕者，周侗，飞之父将为上宾，教飞诗书，早晚习武。周侗所教武术内秉程朱之学，融化各家拳术之精华。飞 知自然深究，后又得两本秘抄“易筋经”，经苦心孤脂研究，发明了岳家拳械，将教之于兵，其军有“撼山易撼岳家军难”之美名。飞被秦桧害后，其拳械无人敢教。
岳家拳分两派，一是岳家军兵士所授，现北方流传，如：岳氏连拳、八和翻子、岳家枪、岳家拳。因年湮代远，不免技公存一线，可拳之动路功用仍不脱形意。另一派即现在的形意拳，当时，飞著了一本拳经，详述拳之玄奥。飞被害后，拳经被其一谋士得，携逃深山钻研，不知谋士传于何人，至明未清初，才传得终南山一隐士手中，隐士拆开研究，演练生为五行、十二形，后传之于姬隆风。
姬隆风，山西蒲州人，周文王裔，名际可。明未举人，自幼酷嗜技击，拿手大抡术（连环锁扣抡），其抡易于伤人，却携带不便。清初，受钟族凌夷，弃家访道，以求天下能人，云游十多年，足迹全国，未遇对手。游到终南山巧碰隐士，隆风何等智慧？三顾茅芦，叩求隐士。隐士识隆风乃不寻常，传之于姬。三年，将拳械研究的出神入化，功夫达到练神还虚，方叩拜辞别于师，携拳经下山，临行，师淳嘱：凡求以拳械者，须效法飞之为人。风还家闭门谢客深究之。追究五行、十二形，知其像、其形，取其意，故名形意（河南称心意拳）。
姬隆风，形意门的第一代：
姬隆风只教曹、马及小儿姬寿，字廷玉。曹继武乃隆风大弟子，在隆风家学习四、五年。康熙31年中武状元，任陕西靖远镇总兵，做官二十多年，辞归故里，研究教授形意。马学礼，河南南阳府人，闻知形意玄奥，唯恐不得其真，侨扮苦役于隆风家，每天偷看曹一班人练习，用了两三年功夫，将形意密诀得之。马学礼旧有少林功夫，成就亦快，临回，方将去意述姬。隆风佩服其志向，将其留下住了一年，将拳尽教之，曹是北派鼻祖，马是南派鼻祖。
曹继武，马学礼是形意门的第二代：
戴龙邦、戴陵邦兄弟二人，乃山西太古县人氏。两兄弟是曹继武衣钵继承者，功夫亦能练神还虚。河北、山西、陕西、山东、安徽、江苏、浙江、热河形意多为二兄弟所传。河南府马三元，南阳府张志诚，二人乃马学礼之徒，尽得隆风所传真技。今四川、湖北、河南、陕西尚传。
戴氏二兄弟及马、张二人是形意门的第三代
形意门第四代頽微衰落，仅存一息，但赖南北二李兴旺起来，河南鲁山县人李政，乃张志诚入室弟子，河南形意乃张政复燃之。河北深州人李飞羽字能然，人称李老能先生（或音同落农）。幼习花拳，37岁经商贩钟表于山西太古县。惊奇戴龙邦，又是宝贵弟子又是文墨，然所谈拳理精妙无双，老能跟龙邦学了四年，只一套劈拳、半趟崩拳，师不多教，生不多求。是日，龙母八十寿辰，拜寿者千万，其中龙邦弟子饭后于院中练习，龙母乃知识者，对形意理法知之至深，遂在院中观看，见老能练去练来只一趟半，即问：何止练一趟半？能曰：四年只求一趟半。遂，龙母唤龙邦曰：此人忠正，可将其道理传之。邦乃孝子，不数年将尽教之于能。老能四十一岁能采神还虚。时，老能一友某君，武进士，少林专家，力大无穷。与老能交友数年，不知老能功夫，而总想欲知。一日，乘老能不防，悄袭其后，将老能捉住举起想摔，刚松手，老能腾空而起，待落下时，身子仍直立，稳如泰山。武进士大惑不解，认为老能有邪术。能曰：功夫已到练神还空了，不知不觉，无声无息，不见不闻。练神还虚，可释家之空中。练神化空，不空则不能化，又采道家之虚中，不虚则不能神。再录儒家之诚中，不诚则不能精，形意拳在北方由李老能昌盛起来。
河南张絮，乃李政弟子，与李政同乡同村，郭云深，刘奇兰，李镜斋，白西园，宋世荣，刘晓兰，李太和，李广豪，车永宏，张树德等数十人等乃老能弟子。刘奇兰文仕而兼武道，宋世荣享年最高，1927年才羽道入山。郭云深名峪生，河北保定马家庄人，老能大弟子，云深身材高大，从小习武，几年一无所得，联合刘奇兰拜老能后，技术超群，平生好斗。20岁时，一双眼睛秀中有威，令人不敢逼视。皆因门人共知，老能口授心传，特别认真。云深朝朝练习，身体力行，几十年如一日。某天老能传云深手法，刚一交手，霎时云深已跌去二丈多远，但不怎么痛，不知怎么跌这么远，只觉轻轻滑了一下就腾空而去。此后云深用功百倍，将形意规矩方法运用精妙，无所不入化境。一天壮士五人欲试云深之力，用木棍五根齐顶云深之肚，五壮士同时用力，云深用肚腹一鼓，五人齐跌坐丈余之外。云深崩炮拳最精，身体一跃已达三丈之外，使用崩拳半个，故曰“半个崩拳打遍天下”。时，某县有一武举人，治技甚精妙，各县门徒不下数千，横暴乡里，垄断数十州县，商民畏之如虎，而不敢言，称其为“土太岁”。凡有镖客过其境均先送礼，否则必将失其镖。云深早闻其名，故作不知，不去拜侯。土太岁认为奇耻大辱，集门徒数百人，设宴招待云深。云深慨然，赴宴之日便徒手只身迳往土太岁家，见壮士数百，分师两院，持刀抡棒而立，怒目而视，正厅设酒席一桌，土太岁坐其上自饮自斟，旁若无人，故辱云深。云深一边历数其罪，一边靠近刀枪架，悄以右手探于背后，拉得一柄单刀。三言两语，话不投机，一个箭步三丈有余，早到土太岁面前，撇刀一扫，头落地丈远。其门徒蜂拥而上，被云深连砍数人，门徒纷纷退下。云深诉其门徒，具上报案。县官知土太岁劣迹，把历来土太岁之状子呈上，将云深轻办一、二牢监禁。云深在监中自然无事，努力用功，技术更进一步，且熟读兵书战策，研究门术，后老年返乡著“形意拳经能说”。一日，乡里演戏，云深挤入人群，时云深年届九旬，手膀一用力，周围数十人竟跌丈远之外，互相叠起。
云深论技有三步功夫，三层道理。三步功夫：易骨、易筋、洗髓。三层道理：练精化气、练气化神、练神还虚。即取儒家的执中贯一，谓之诚中，诚则能精；道家的抱元守一，谓之虚中，虚则能神；释家的万法归一，谓之空中，空则能化。后门人双人太极、形意、八卦三门合一，研究所得，又加了一初步功夫，叫“换力”，将浮力换为实力，其道理乃练骨化精。
1、换力，练谷化精；
2、易骨，练精化气；
3、易筋，练气化神；
4、洗髓，练神还虚。
刘奇兰乃云深同乡，隐居于乡，广收门徒。同辈中，他俩声望最高。宋世荣，河北宛平县人，在山西太古县设钟表店，乃老能弟子，性好静，功夫实在化像形之真尤为形意门中所仅见。1923年，存义、占魁赴山西太古县宋世荣家，见其龙形之伏龙登天，一跃数丈。燕形抄水势，贴地面而过丈宽水面。蛇形蜿蜒箭进之拨竹穿花，回身时又似蛇之盘道，各形亦无不各极其妙。世荣已九旬，见门徒谆谆教之，手舞足蹈，津津有味。张树德、车永宏（字毅齐，山西人）功夫劲路与宋世荣不相上下，门徒多于山西一带。张是保定郑州人，幼习少林，成就颇负盛名，20岁时保镖，力大无穷，不服人。郑州设镖局遇能始知形意精妙，讨其道理，技乃猛进，交友结豪，授弟子数十，享寿八十余终。
形意门的第五代 郭云深 刘奇兰 宋世荣：
形意门第六代有李存义、张占魁、耿诚信、周明泰。出类人才当推李存义。李先生河北深州李家庄人，幼习武术，十二岁时单刀极精妙，练时只见白灼光一团，令人眼花目眩，美名曰：李单刀。后钻研形意，20余年形意功夫创了绝顶，多年保镖未失一次。当时北方五省间响马大盗闻李单刀之名皆避道远行，一次，存义在郑州访友，遇一祖传少林家李栎樑，亦叫铁巴掌李三，河北定县人，郑州永盛镖局头，有三子，栋豪、文豪、跃豪。三子力最大，功夫亦好，远近数百里知李氏三杰。存义在镖局与李三共研，友谊赛，李三数十巴掌一下未着李先生，李三遂叫三个独生子拜存义为师。时有一少林钜子姜玉和，力大无穷，数围之树，一腿落叶。与存义会面，玉和心里甚是瞧不起存义，自夸谁也躲不了我这一腿。存义举止文雅，玉和更是瞧不起。适逢某同事怂恿交手，交手时玉和飞起一腿向存义踢去，存义早闪其后用右脚尖在膝部略为一点，玉和膝盖登时肿起，全身麻木晕倒在地。经此方服存义，拜之为师。由于存义重义疏财，郑州各镖局推为总镖头。宣统元年，为中国武士会会长，栋豪为教务长，马玉棠为教授，学生数万。1918年，李先生与张占魁、马玉棠、孙禄堂在京击败世界大力士康泰尔，名振全球。当时形意门在河北一带只有五行、十二形一小部，相生相克，后存义去山西学全回来昌盛全国。
形意门的第六代领袖 李存义：
存义门徒最广，著名的有尚云祥、李耀亭、马玉棠、孙禄堂等。
形意门的第七代当首推 尚云祥：
我们是第八代，吾师马玉棠。八代形意寥寥无几，吾数十年如一日练习。1923年5月12日，德、美合办世界拳击比赛，在上海租界竞武场举行。比赛前十天，中国人俱败，中外报纸大登特登中国无武术家。我就报名参加，对手白俄大力士拳击家裴盖。哈伯尔。原定六个回合定胜负，吾四个回合击败之，得了特奖。后美、英花钱美金3万元，要我参加世界比赛，我拒绝了，因为那是外国人的事。1928年10月10号，全国武术在南京比赛（600多名专家），我得第一名。吾师弟郑怀贤学得很好，为人正直，医术高明（何树礼注）
我们的下一代属第九代，有王志庆、朱国棣、曹宴海等，功夫亦好。1929年在杭州比试，王、朱、曹分获一、二、三名，至于王树田、李毅立、兰素珍等人为后起之秀矣。
1964年 摘于重大松林坡